Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко




Скачать 284.17 Kb.
НазваниеРоссийская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко
страница2/6
Дата конвертации06.03.2013
Размер284.17 Kb.
ТипЗадача
1   2   3   4   5   6

1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ


Задана ограниченная рамкой область плоскости, являющаяся носителем террайна – толерантного пространства с заданным отношением видимости, внутри которой расположены препятствия, представляющие собой замкнутыми непересекающимися многоугольниками с углами и (рис. 1) [3-5]. По террайну передвигаются объекты, местоположение которых заранее неизвестно. Эти объекты имеют фиксированные размеры. Мобильные роботы (МР), входящие в состав распределённой мобильной системы (РМС) заходят в террайн. Каждый МР оснащен дальномерной системой, состоящей из двух дальномеров бесконечного радиуса видимости, дискретностью осмотра и (, т.к. при обнаружении ориентира или движущегося объекта требуется произвести измерение с меньшей дискретностью), углом видимости и частотой осмотра и (). Размеры МР также фиксированы, но они больше чем размеры перемещающихся объектов. Элементы РМС используют гибридную навигационную систему, состоящую из интерпретирующей навигации и системы счисления пути. Предполагается, что объём РМС неограничен, т.е. всегда есть резерв МР. Движение элементов РМС происходит последовательно (в каждый момент времени передвигается только один элемент РМС).

Задача информационного мониторинга подвижных объектов мобильными роботами заключается в том, что элементы распределённой мобильной системы осуществляют обход террайна так, чтобы ни один объект (в том числе движущийся) не остался незамеченным, т.е. цель действия РМС заключается в обнаружении (фиксировании) информационными системами (ИС) МР как геометрической структуры среды, так и возможных подвижных объектов в ней.

2. ЭЛЕМЕНТЫ ТЕОРИИ ТЕРРАЙНОВ


Введём понятие отношения видимости на множестве : и связаны отношением видимости , если (при этом может быть ). На основе этого отношения введём следующие понятия:

Отрезок называется касательным, если:

  • он максимален для данного террайна, т.е. в направлении из в является максимально удалённой видимой из точкой;

  • на интервале есть как граничные точки, так и внутренние точки террайна.

Отрезок называется выходным, если:

  • строго входит в некоторый касательный отрезок;

  • и являются граничными точками террайна;

  • интервал состоит только из внутренних точек террайна.

Если выходной отрезок строго входит в касательный отрезок , а точка расположена на этом касательном отрезке и не принадлежит указанному выходному отрезку, называется наблюдаемым в точке выходным отрезком. Нетрудно заметить, что хотя бы одна из конечных точек выходного отрезка является вершиной препятствия. Введём также понятие открытой границы: - открытая граница множества , т.е. те участки границы множества , через которые МР может покинуть
1   2   3   4   5   6

Похожие:

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconРоссийская Академия Наук Ордена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша Э. Л. Аким, Д. А. Тучин
Апостериорная оценка точности определения вектора состояния земного наблюдателя по измерениям дальности и скорости системы космической...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша Российской академии наук Ю. Н. Брылев, Н. В. Поддерюгина, И. Ф. Подливаев
Расчет отражения электромагнитного излучения молнии от ионосферы в плоском приближении с учетом нелинейного разогрева

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша Российской академии наук
Летунов А. А., Галактионов В. А., Барладян Б. Х., Зуева Е. Ю, Вежневец В. П., Солдатов C. А измерительный комплекс на основе видеокамеры...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша удк 517. 958 М. П. Галанин, А. П. Лотоцкий, В. Ф. Левашов
Расчет электродинамического ускорения плоских пластин в лабораторном магнитокумулятивном генераторе

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша М. П. Галанин, Е. Б. Савенков, Ю. М. Темис, И. А. Щеглов, Д. А. Яковлев
В качестве расчетного метода использован метод конечных суперэлементов Р. П. Федоренко. Приведены результаты численного решения для...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconГ. Г. Малинецкий Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша ран наш институт ныне Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша ран (ипм) был создан в 1953 году для решения стратегических проблем, требовавш
М. В. Келдыша ран (ипм) – был создан в 1953 году для решения стратегических проблем, требовавших применения прикладной математики...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconИ. Б. Щенков из истории развития и применения компьютерной алгебры в институте прикладной математики имени М. В. Келдыша
Г. Б. Ефимов, Е. Ю. Зуева, И. Б. Щенков. Из истории развития и применения компьютерной алгебры в Институте прикладной математики...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconГ. И. Змиевская, А. Л. Бондарева Институт Прикладной Математики им. М. В. Келдыша, Москва, Россия
Международная (Звенигородская) конференция по физике плазмы и утс, 14 – 18 февраля 2011 г

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconБаллистико-навигационное проектирование полётов к Луне, планетам и малым телам Солнечной системы
Работа выполнена в Учреждении Российской академии наук Институте прикладной математики им. М. В. Келдыша ран

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconО работах в ипм им. М. В. Келдыша ран по анализу динамики, разработке и реализации систем ориентации малогабаритных спутников
Труды Совещания “Управление движением малогабаритных спутников”. Под редакцией М. Ю. Овчинникова. Препринт Института прикладной математики...


Разместите кнопку на своём сайте:
lib.convdocs.org


База данных защищена авторским правом ©lib.convdocs.org 2012
обратиться к администрации
lib.convdocs.org
Главная страница