Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко




Скачать 284.17 Kb.
НазваниеРоссийская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко
страница3/6
Дата конвертации06.03.2013
Размер284.17 Kb.
ТипЗадача
1   2   3   4   5   6

3. Общая схема алгоритма решения задачи информационного мониторинга подвижных объектов мобильными роботами


Движение элементов РМС происходит под управлением ЦУ. Общая схема этого управления показана на следующей схеме.



Возможны следующие действия центра управления (ЦУ):

Д1 – команда МР на выполнение определённого информационно-

двигательного действия (ИДД);

Д2– команда МР на выполнение определённой информационно-

двигательной процедуры (ИДП);

Д3 – проверка на ситуацию косвенной встречи;

Во время выполнения ИПП и ИДП МР действуют автономно. Возможные действия МР в автономном режиме перечислены ниже и описываются в последующих частях:

ИДД1 – проведение сеанса измерений – обнаружение выходных отрезков и дверей;

ИДД2 – движение вдоль стены до наступления события;

ИДД3 – движение к относительному локальному признаку ориентира до наступления события;

ИДП1 – заход в дверь;

ИДП2 – подход к «лидеру»;

ИДП3 – подход к подцели;

На основе введенных обозначений движение МР можно описать следующей цепочкой действий:



4. КОНЦЕПЦИЯ ВИРТУАЛЬНЫХ ДАТЧИКОВ


Виртуальные датчики (ВД) [6-8,17-19], являются обобщением понятия логического датчика [6,17] и вычислительного модуля. В каждом ВД, наряду с сенсорными, выполняются вычислительные операции. Непосредственно сенсорные операции ВД может и не выполнять, а использовать информацию, полученную от других ВД. Нижний уровень составляют физические датчики (ФД). На следующем уровне расположены ВД – драйверы, обеспечивающие настройку на конкретные типы ФД (возможно с некоторой предварительной обработкой информации). Это позволяет при программировании верхнего уровня системы управления не учитывать специфики уровня ФД.

В данной работе было использовано четыре виртуальных датчика (ВД) - виртуальный датчик определения движущихся объектов, детектор «свой - чужой», детектор двери и детектор коридора. На нижнем уровне всех датчиков имеется последовательность измерений в зоне осмотра от дальномера. На рис. 2 представлена принципиальная схема функционирования ВД.

4.1. ВИРТУАЛЬНЫЙ ДАТЧИК ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ

ОБЪЕКТОВ


Для решения поставленной задачи МР, входящие в состав РМС, должны «уметь» обнаруживать любые движущиеся объекты, попадающие в их зону осмотра. Для этого служит виртуальный датчик определения движущихся объектов. Его общая блок схема представлена на рис. 3.

4.2. ДЕТЕКТОР «СВОЙ - ЧУЖОЙ»


Для решения задачи также необходима реализация на основе виртуального датчика движущихся объектов детектора распознавания «свой – чужой». Было принято решение организовать такое распознавания на основе оценки размеров движущихся объектов, т.к. предполагается, что линейные размеры элементов РМС в четыре раз больше линейных размеров обнаруживаемых элементами РМС объектов. В связи с этим использовалось следующее условие на определение линейных размеров объектов:

,

(1)

где - линейный размер объекта, - количество лучей попавших на объект, - средняя длина луча, попавшего на объект.

4.3. ДЕТЕКТОР ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДВЕРИ


Было установлено, что для решения задачи элементы РМС, используя дальномерные данные, должны правильно распознавать такую особенность террайна как двери. Предположим, что двери имеют заданную ширину - , тогда алгоритм детектора двери выглядит следующим образом:

  1. Получить от дальномерной системы массив дальностей ;

  2. Выделить массив локальных относительных признаков . Каждому соответствует элемент массива дальностей ;

  3. Если (=скачок от) или (=скачок к) или (=выпуклый угол), то проверяются условие соответствия расстояния между ориентиром и всеми другими ориентирами ширине двери.

1   2   3   4   5   6

Похожие:

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconРоссийская Академия Наук Ордена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша Э. Л. Аким, Д. А. Тучин
Апостериорная оценка точности определения вектора состояния земного наблюдателя по измерениям дальности и скорости системы космической...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша Российской академии наук Ю. Н. Брылев, Н. В. Поддерюгина, И. Ф. Подливаев
Расчет отражения электромагнитного излучения молнии от ионосферы в плоском приближении с учетом нелинейного разогрева

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики имени М. В. Келдыша Российской академии наук
Летунов А. А., Галактионов В. А., Барладян Б. Х., Зуева Е. Ю, Вежневец В. П., Солдатов C. А измерительный комплекс на основе видеокамеры...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша удк 517. 958 М. П. Галанин, А. П. Лотоцкий, В. Ф. Левашов
Расчет электродинамического ускорения плоских пластин в лабораторном магнитокумулятивном генераторе

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconОрдена Ленина Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша М. П. Галанин, Е. Б. Савенков, Ю. М. Темис, И. А. Щеглов, Д. А. Яковлев
В качестве расчетного метода использован метод конечных суперэлементов Р. П. Федоренко. Приведены результаты численного решения для...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconГ. Г. Малинецкий Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша ран наш институт ныне Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша ран (ипм) был создан в 1953 году для решения стратегических проблем, требовавш
М. В. Келдыша ран (ипм) – был создан в 1953 году для решения стратегических проблем, требовавших применения прикладной математики...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconИ. Б. Щенков из истории развития и применения компьютерной алгебры в институте прикладной математики имени М. В. Келдыша
Г. Б. Ефимов, Е. Ю. Зуева, И. Б. Щенков. Из истории развития и применения компьютерной алгебры в Институте прикладной математики...

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconГ. И. Змиевская, А. Л. Бондарева Институт Прикладной Математики им. М. В. Келдыша, Москва, Россия
Международная (Звенигородская) конференция по физике плазмы и утс, 14 – 18 февраля 2011 г

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconБаллистико-навигационное проектирование полётов к Луне, планетам и малым телам Солнечной системы
Работа выполнена в Учреждении Российской академии наук Институте прикладной математики им. М. В. Келдыша ран

Российская Академия Наук ордена ленина институт прикладной математики им. М. В. Келдыша А. В. Ахтёров, А. А. Кирильченко iconО работах в ипм им. М. В. Келдыша ран по анализу динамики, разработке и реализации систем ориентации малогабаритных спутников
Труды Совещания “Управление движением малогабаритных спутников”. Под редакцией М. Ю. Овчинникова. Препринт Института прикладной математики...


Разместите кнопку на своём сайте:
lib.convdocs.org


База данных защищена авторским правом ©lib.convdocs.org 2012
обратиться к администрации
lib.convdocs.org
Главная страница